U 型楼梯的台阶高度设计需要考虑以下几个方面：

1. 人体工程学：楼梯的台阶高度应该根据人体的身高和步长来设计，以确保人们在上下楼梯时感到舒适和安全。通常情况下，台阶高度应该在 15-20 厘米之间，以适应大多数人的步长。

2. 安全性：楼梯的台阶高度应该足够低，以确保人们在上下楼梯时不会摔倒或受伤。如果台阶高度过高，人们可能会因为步幅过大而失去平衡，从而增加摔倒的风险。

3. 便利性：楼梯的台阶高度应该足够低，以便人们可以轻松地上下楼梯，特别是对于老年人、儿童和身体不便的人来说。

4. 美观性：楼梯的台阶高度应该与整个楼梯的设计风格相协调，以确保楼梯的美观性和整体协调性。

5. 空间利用：楼梯的台阶高度应该考虑到楼梯下方的空间利用。如果楼梯下方的空间有限，那么台阶高度应该尽可能地低，以最大程度地利用空间。

综合考虑以上因素，U 型楼梯的台阶高度建议在 15-20 厘米之间，以确保楼梯的舒适性、安全性、便利性、美观性和空间利用。同时，楼梯的台阶数量和宽度也应该根据实际情况进行设计，以确保楼梯的整体协调性和安全性。