首款双光源固态激光雷达导航避障扫地机——石头 V20上手体验

说到智能清洁家电，大家首先会想到什么？我会率先想到的，就是扫地机，扫地机应该称得上目前“智能清洁家电”中智能化水平最高的产品了。其不但具有类“自动驾驶”的导航系统，可以精准避障；还带有摄像头，可以实现全屋检查；有的还能够进行智能交互。

扫地机最核心的技术，就是导航技术。导航和避障才是真正的硬实力，导航和避障做好了扫地/拖地自然也不会差到哪儿去，而导航和避障做的不好的，那用起来就很难受。

在扫地机的核心技术方面，石头科技一直潜心投入。石头科技是最早攻克LDS（激光导航） 模组的公司，这也推动了扫地机导航技术的进步，让扫地机器人真正自主地、有规划地、高效地完成清扫任务。

石头自清洁扫拖机器人 V20测评

近期石头推出了全球首款搭载【双光源固态激光雷达导航避障】的扫地机新品——石头自清洁扫拖机器人 V20 ，这款产品让扫拖机器人的导航避障能力进一步进阶，同时也进一步提升了家庭地面清洁的深度和广度，真正实现全屋覆盖的清洁体验。 也有幸拿到了一台，上手体验了一下，发现这款石头V20确实强，感兴趣的可以看一下下面的测评分享。

一、双光源固态激光雷达导航避障

关于双光源固态激光雷达系统是什么？首先可以了解一下固态激光雷达：这是一种利用固态激光发射器发射激光束，然后接受反射激光信号获取环境信息的雷达系统，根据发出和返回光线的时间，来精准探测距离，其测距方式也称之为TOF。

TOF系统根据接受信息的复杂度不同，又可分为1D TOF、2D TOF 、3D TOF。其中1D就是单点测量，2D测量的是线，而3D则是测量的3D空间信息。

这次石头在新品V20上，使用的双光源固态激光雷达系统，通过在机身前后设置2组激光雷达，利用双光源能够瞬发点阵、面阵激光，实现了3D ToF测距方式，可更高效地获取整个场景的三维结构信息。

3D TOF建图要比之前更精准，利用石头V20对约65㎡的室内空间进行建图，测得可移动空间为44㎡，用时8min。其对室内环境描绘是非常精准，首次建图即把主卧室和干湿分离的卫生间准确标明了。下图左侧是石头V20自主建图，右侧是人为标注调整的地图对比，这精准度还是非常牛的。

避障方面，得益于石头V20的3D ToF 固态激光雷达+RGB 摄像头组合的识别方式，其能够准确识别小型障碍物，在障碍物周边进行清洁时也可避免发生碰撞。

对石头V20的避障能力进行测试时，使用石头V20进行了划区清洁，并在清洁区内放置了花盆、拖鞋、袜子、数据线。实测效果如下，石头V20全程没有碰撞障碍物。

通过APP里的信息可做看出，石头V20准确识别出了数据线和鞋子，把袜子识别成了小型障碍物。 从石头V20的行动路线可以看出，虽然其未识别出花盆的障碍物类型，但其围绕花盆做了细致的清洁。其还能够识别出数据线，并防止数据线缠绕。这避障能力要比之前体验的很多产品更上一层。

边角清洁一直都是扫地机的难题，石头V20通过内置沿墙传感器，对这问题进行了很好地解决。其能对贴边盲区和深度进行感知，在遇到墙角和家具底下的小缝时，能够探出机械臂进行深度清洁。

在暗光环境下，其还会自动打开LED灯，以增强对环境的感知能力，实现更好地清洁。再也不用担心黑灯瞎火迷路了，床底也可以轻松清洁。

二、超薄机身+双机械臂扫拖系统，地面清洁能力全覆盖

2.1 8.2cm超薄机身，床底也能清洁

虽然圆形扫地机器人主机乍看都差不多，但其实细看大家还是能够看出差距，很多扫地机主机上方会凸出一个圆形柱体，那是一个LDS传感器。而石头V20由于采用了双光源固态激光雷达，顶面没有凸出的结构，更近似于一个平面。

得益于这一设计上的改进，石头V20的整体机身厚度做到了超薄，其厚度只有8.2cm。

拥有超薄机身的石头V20可以轻松进入≥8.2cm 的床底、沙发底、鞋柜底部等，拓宽了其清洁地面的广度和深度，让床底的灰尘也无所遁形。

2.2 双机械臂扫拖系统，墙角灰尘终结者

面对边角清洁难题，能够主动伸缩的机械臂是一个很好的解决方案，各大扫地机厂商都在添加机械臂结构。石头V20是个人使用的首款双机械臂扫地机，其拥有可自如伸缩机械臂边刷和动态机械臂边拖。

图示为暂停状态下的主机，机械臂边刷伸出在外。伸长的机械臂边刷不但能够对边角进行覆盖清洁，还能深入低矮缝隙清洁，扫地面积比普通边刷更大。

动态机械臂边拖在识别到沿边后会主动探出拖地，遇到障碍物或者转弯时，也能智能缩回。

2.3仿人手打圈擦地，超强顽固污渍去除能力

过去大家日常使用抹布擦地，清洁效果很好的原因，是因为大家在发现污渍的时候，会反复擦拭。石头V20内置的两个转盘拖布，也习得了人拖地的模式，其可以模仿人手拿着抹布打圈擦地。拖布转速高达200r/min，相当于每分钟用手擦地 200 次，能够高效地擦除地面顽固污渍。

在测试石头V20的去污能力时，提前在厨房地面洒了生抽和蚝油并晾至半干的状态，妥妥的制造出了顽固污渍。使用石头V20划区清洁时，经过来回的扫拖，厨房的顽固污渍肉眼可见的逐步被擦除干净，去污能力非常强。

2.4 双螺旋胶刷+11000Pa超大吸力

石头V20配备了双螺旋胶刷，在工作时会对向内卷。这种设计，相比胶毛一体刷更不易缠绕毛发。

各大扫地机产品的吸力也是越来越高，石头V20的吸力高达11000Pa，卷到了现阶段扫地机产品吸力的天花板，地面上的灰尘、毛发、大颗粒垃圾都能轻松吸走，具体如下所示。

在清扫地毯时，扫拖模式下的石头V20在识别到地毯后，会主动抬升拖布，开启纯扫模式，从而避免拖布将地毯打湿。

同时，在11000Pa 暴风吸力下，毛毯上的灰尘碎屑也会被清理的干干净净。家里有地毯的话，这地毯清洁模式还是很好用的。

另外，石头V20还具有非常强的通过性，在清洁的时候，面对1cm高的过门石也毫无压力。

三、全能基站测试，彻底解放双手

石头V20拥有全能基站，具有自动集尘、自动水箱补水、自动洗烘拖布、自动抑菌功能。具体的基站如图所示，整体颜色是纯黑色的，水箱采用的是外置的设计，更加方便日常直接注水/清污。

主机上方位置是集尘仓，尘袋容量为2.7L。集尘仓盖板与基站间用卡扣连接，牢固且方便打开。

3.1 热水除菌洗拖布+热风烘干

在基站洗烘拖布的时候，可以选择使用高温热水清洗，热风烘干。热水清洗拖布可以高效容污，也能起到高温杀菌的作用。而热风烘干是杜绝异味和防止细菌滋生的有效方式。选择扫地机时要优选有热风烘干功能的产品。

图示为拖布清洗前后的对比，清洗效果还可以。

3.2基站自清洁

拖布清洁完成后，需要及时对基站进行清理，否则基站很容易成为藏污纳垢的污染源。

石头V20的清洗盘分为上下两部分，下半部分上还有两个刮条和滤网。基站可以通过内部的驱动马达驱动清洗盘上的刮条对底盘进行刮洗，然后释放清水冲洗底盘。清洗盘采用的是封闭式清洗盘，污水会通过基站内的抽水口排走。最后可以通过热风烘干，保证基站干燥。

基站自清洗后是比较干净的，烘干后日常使用几乎没有影响，也可以把刮条和滤网拆下来冲洗。

四、智慧全托管

石头V20搭载的最新研发的智能算法，可以让扫地机不断学习优化清扫路径，越用越顺心，且其交互体验做的也非常好。

4.1 AI省心模式

石头V20在清洁模式上，除了扫拖、扫地、拖地、定制这4种模式，还有AI省心模式。拿到石头V20后，第一时间就打算试用这个功能，但却没找到。

后来发现，AI省心模式是机器人在熟悉了用户家庭环境和使用习惯、了解用户对不同房间清洁偏好后，生成的专属清洁模式。

在这个模式下进行清洁，机器人能够智能规划清洁路径和选择清洁模式，可以高效并更好地满足用户的清洁需求。

4.2 宠物模式

家里有宠物的话，还可以开启与宠物相关的“宠物模式”。得益于 3D Tof+RGB 摄像头带来的强大识别避障能力，石头 V20可以对宠物、宠物用品、甚至是宠物粑粑进行识别，实现避障和对宠物环境的深度清洁。

4.3 远程通话+全屋巡航

石头V20在开启实时视频后，可以与家人进行远程视频通话，也可以开启全屋巡航功能，观察家庭环境，寻人寻宠。家里有老人、孩子的话，这功能有时候还是能帮上大忙的。

4.4 智能语音交互

石头V20可以通过“你好，石头”指令进行交互操控。联网时，可以通过“石头”查询天气；不联网时也可以用语音启停；日常语音召唤清洁非常方便，交互体验也非常棒。

五、小结&推荐 以上是对石头V20的体验分享，小结一下的亮点如下：

1. 使用双光源固态激光雷达导航避障，可以高效获取室内建筑三维信息；与RGB 摄像头的组合，对小型障碍物的识别更精准。
2. 拥有8.2cm超薄机身，清洁宽度和深度扩展，进出低矮空间更自由。
3. 拥有伸缩机械臂边刷和动态机械臂边拖，扫拖覆盖更全面。
4. 拥有11000Pa超强吸力，扫地能力超强，且清理地毯可以自动抬升拖布。
5. 基站具有自动集尘、自动水箱补水、自动抑菌功能，可热水洗烘拖布，基站可自清洁。
6. 智能体验做的也很出色，可提供专属且更满足需求的清洁模式。有宠物模式、视频通话功能，智能语音交互功能体验也很棒。

如果准备购买带有上下水功能的扫地机，可以试一下石头V20的迷你上下水版。其上下水桩高度仅 405mm，更节省空间，可以轻松融入各种家居环境。近期需要升级换代扫地机的，可以考虑一下这款石头最新的V20，各方面体验都非常棒的一款产品。